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Este documento propone y analiza un esquema de control para la teleoperación bilateral con retardo de tiempo de un robot manipulador para lograr una coordinación simultánea de fuerza y posición. El controlador propuesto en línea cambia la amortiguación del maestro en función del retardo de tiempo, así como también de una señal de potencia computada en el sitio local entre señales desfasadas en tiempo, evitando el uso de parámetros del modelo de entorno y fricciones estáticas comúnmente aplicadas en el estado del arte para obtener coordinación dual. En simulaciones, se verifica la convergencia de los errores de posición y de fuerza. Finalmente, se realizan experimentos con un robot manipulador, y se analizan los resultados obtenidos.

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