INVESTIGADORES
SLAWIÑSKI Emanuel
congresos y reuniones científicas
Título:
Teleoperación de robots móviles asistida por planificación de caminos
Autor/es:
JORGE NIETO; EMANUEL SLAWIÑSKI; VICENTE MUT; BERNARDO WAGNER
Lugar:
Buenos Aires, Argentina
Reunión:
Congreso; Congreso Argentino de Control Automático AADECA 2010; 2010
Institución organizadora:
Asociación Argentina de Control Automático AADECA
Resumen:
Este trabajo propone un esquema de control para teleoperación de robots móviles en presencia del retardo de tiempo. El objetivo global y el entorno remoto son desconocidos. El sistema de control genera una referencia libre de colisión a partir de los comandos emitidos por el operador y se la entrega a un controlador estable de posición que controla directamente el robot. La referencia se calcula por medio de un planificador de caminos y un modulo predictor, ambos localizados en el sitio remoto. El operador recibe una realimentación visual del sitio remoto. Además, se propone un muestreo variable de la referencia de movimiento para emular la estrategia mover y esperar. Finalmente se analiza la estabilidad del sistema de teleoperación diseñado y se prueba experimentalmente el comportamiento del sistema.
