CONTROL ESTABLE PARA TELEOPERACIÓN BILATERAL DE SISTEMAS ROBÓTICOS CON RETARDO DE TIEMPO VARIABLE

EMANUEL SLAWIÑSKI; JOSÉ POSTIGO; VICENTE MUT

San Nicolás, Bs. As., Argentina

Congreso; X Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2003

En este trabajo se propone una estrategia de control para teleoperación bilateral de sistemas robóticos con retardo de tiempo variable. Esta estructura de control consta de controladores de estado dispuestos en los sitios local y remoto y de una ley de compensación que reduce el efecto inestabilizante del retardo de tiempo. El análisis de estabilidad realizado impone una condición al sistema sin retardo. Dicha condición se cumple a través del diseño de los controladores de estado, asegurando en el sistema con retardo variable la estabilidad asintótica, aún cuando exista incertidumbre en los modelos del dispositivo maestro y del operador humano. El desempeño y la robustez del sistema de teleoperación se analizan a través de experimentos de teleoperación con realimentación de fuerza realizados con dispositivos de telerobótica.