INVESTIGADORES
SLAWIÑSKI Emanuel
congresos y reuniones científicas
Título:
CONTROL ESTABLE PARA TELEOPERACIÓN BILATERAL DE ROBOTS
Autor/es:
EMANUEL SLAWIÑSKI; JOSÉ POSTIGO; VICENTE MUT
Lugar:
Buenos Aires, Argentina
Reunión:
Congreso; XIX Congreso Argentino de Control Automático (AADECA 2004).; 2004
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
Este trabajo propone una estrategia de control para teleoperación bilateral de sistemas lineales con retardo variante en el tiempo. Esta estructura de control posee una compensación del retardo, y controladores de estado dispuestos sobre los sitios local y remoto del sistema de teleoperación. La estrategia propuesta nos permite asegurar la estabilidad asintótica del sistema a través del diseño del sistema de control sin retardo de tiempo. El desempeño y la robustez del sistema de teleoperación se analizan a través de una experiencia con dos robots situados en diferentes ciudades, comunicados vía Internet.
