MÚLTIPLE SEGUIMIENTO DE CAMINOS DE ROBOTS MÓVILES NO HOLONÓMICOS

SEBASTIAN GARCIA; EMANUEL SLAWIÑSKI; VICENTE MUT

Buenos Aires

Congreso; 24 Congreso Argentino de Control Automático; 2014

AADECA

Este trabajo presenta un esquema de control con el propósito de obtener movimientos libres de colisión en un sistema con múltiples robots, donde cada uno de ellos sigue un camino deseado. En muchas aplicaciones, es importante que el robot mantenga la referencia del camino sin desviarse de esta. Para conseguir esto, se propone un esquema formado por un método de evasión de colisión que solo modifica la velocidad lineal del robot, y un controlador cinemático que maneja la velocidad angular del robot para seguir la referencia del camino. La estabilidad de el control de seguimiento de camino propuesto es analizado usando la teoría de Lyapunov. Finalmente, se muestran los resultados en simulación obtenidos.