INVESTIGADORES
SLAWIÑSKI Emanuel
congresos y reuniones científicas
Título:
Teleoperación Bilateral de UAV
Autor/es:
LUCIO SALINAS; EMANUEL SLAWIÑSKI; VICENTE MUT
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; AADECA 2012; 2012
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
En este trabajo se propone el uso de controladores simples del tipo PD para la teleoperación bilateral de vehículos aéreos no tripulados de alas giratorias (RUAV, por sus siglas en inglés). El esquema de control propuesto incorpora controladores en los sitios local y remoto, considera la dinámica del sistema y tiene en cuenta los retardos de tiempo variable. La estabilidad del esquema es analizada usando funcionales del tipo Lyapunov-Krasovskii, y se obtiene un criterio de estabilidad bajo condiciones dadas por inecuaciones matriciales lineales (LMI). Finalmente, el desempeño del esquema de teleoperación es testeado manejando un RUAV virtual en un entorno de simulación "human-in-the-loop" (HIL).
