INVESTIGADORES
SLAWIÑSKI Emanuel
congresos y reuniones científicas
Título:
RRT con Retroalimentación de Fuerza para la Teleoperación Bilateral de UAVs: Evaluación de estrategias
Autor/es:
FERNANDO CHICAIZA; EMANUEL SLAWIÑSKI; LUCIO SALINAS; VICENTE MUT
Lugar:
San Juan
Reunión:
Congreso; RPIC 2021; 2021
Institución organizadora:
INAUT, UNSJ-CONICET
Resumen:
La intervención de operadores humanos en tareas ejecutadas por robots aéreos es relevante cuando los objetivos requieren decisiones que un controlador en línea no podría ejecutar adecuadamente. Basado en esta consideración, muchos métodos de planificación de caminos con retroalimentación de fuerza han sido propuestos como soporte de teleoperación, con buenos resultados al mantener a los vehículos libres de colisiones. Sin embargo, desde la perspectiva del teleoperador, mediciones tanto objetivas como subjetivas que son relevantes para determinar la influencia que los algoritmos de retroalimentación proyectan en el humano inmerso en el control del vehículo no son generalmente tomadas en cuenta. Este trabajo considera tres estrategias basadas en retroalimentación visual, de fuerza y la inclusión de un planificador de camino para la teleoperación bilateral de drones. Todas las estrategias son evaluadas considerando aspectos tales como porcentajes de pruebas satisfactorias, tiempos requeridos para completar la tarea, media de errores de coordinación, energía cinética proyectada sobre el dispositivo haptico y carga mental del operador. Los resultados obtenidos muestran que existen ventajas al usar una fusión de algoritmos de planificación de tarea y retroalimentación de fuerzas.
