INVESTIGADORES
SLAWIÑSKI Emanuel
congresos y reuniones científicas
Título:
Teleoperación bilateral estable para robots humanoides con retardos variables en el tiempo
Autor/es:
MOYA, VIVIANA; EMANUEL SLAWIÑSKI; VICENTE MUT
Lugar:
San Juan
Reunión:
Congreso; RPIC 2021; 2021
Institución organizadora:
INAUT, UNSJ-CONICET
Resumen:
Este documento propone un esquema de control para la teleoperación bilateral de brazos y piernas de un robot humanoide utilizando dispositivos maestros de bajo costo. Se realizó un control simultáneo en un ambiente de simulación utilizando dos dispositivos maestros (uno para locomoción y otro para manipulación) y un esclavo. Adicionalmente se implementó un control por fases en un ambiente de laboratorio utilizando un solo dispositivo maestro (locomoción y manipulación) y un robot real. El esquema de control implementado esta formado por un lazo interno de control de dinámica inversa más un compensador de incertidumbres del sistema y un conjunto de controladores externos tipo P+d (Proporcional mas amortiguamiento), PD (Proporcional Derivativo), y P+d+Fe (Proporcional mas amortiguamiento mas fuerza del ambiente), donde el amortiguamiento se establece en función del retardo de tiempo.
