Integración Sensorial aplicada a un Robot Móvil

CARLOS M SORIA

Editorial Fundación Universidad Nacional de San Juan

Lugar: San Juan; Año: 2000 p. 208

950-605-357-X

El tema desarrollado en esta tesis se enmarca en el área de la integración sensorial, la cual consiste en combinar las diferentes fuentes de información sensorial para ayudar en la navegación mas segura de los robots móviles. Con esto, se logra reducir la incertidumbre del entorno donde se mueve dicho robot. A medida que más sensores tenga el robot, a través de la integración sensorial se logra una mayor autonomía en la navegación del robot móvil. En esta tesis se han desarrollado e implementado algoritmos para realizar la integración sensorial utilizando como sensores una cámara de visión y sensores de ultrasonidos, que servirán para realizar la navegación autónoma del robot móvil Pioneer 2DX . Las principales contribuciones realizadas son: Estudio de los métodos y estructuras de integración sensorial. Estudio de las técnicas de procesamiento de imágenes (flujo óptico y transformada de Hough) para la obtención de características del entorno a partir de una imagen o secuencias de imágenes. Programación del sistema de control del robot móvil Pioneer 2DX con el objeto de validar la técnica de fusión estudiada.