INVESTIGADORES
SORIA Carlos Miguel
artículos
Título:
Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad
Autor/es:
CARLOS M SORIA; FLAVIO ROBERTI; RICARDO CARELLI; JOSÉ MARÍA SEBASTIÁN
Revista:
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (RIAI)
Editorial:
Comité Español de Autonomática (CEA-IFAC)
Referencias:
Lugar: Valencia, España; Año: 2008 vol. 5 p. 54 - 61
ISSN:
1697-7912
Resumen:
En este trabajo se diseña un controlador servovisual basado en la propiedad de pasividad del sistema visual. Se propone un regulador con ganancias de control variables, de tal manera que se evita la saturación de los actuadores y al mismo tiempo presenta la capacidad de corregir errores de pequeña magnitud. Asimismo el diseño se hace teniendo en cuenta el desempeño L2, a fin de darle capacidad de seguimiento de objetos en movimiento, con un error de control pequeño. se muestran resultados experimentales realizados en un robot manipulador industrial tipo planar para verificar el cumplimiento de los objetivos del controlador propuesto.
