Adicion de un Paso de Fusion de Datos al Algoritmo de Mınimos Cuadrados Clasico para Mejorar la Estima del Campo de Flujo Optico

CARLOS M SORIA; MARIO SARCINELLI FILHO; RICARDO CARELLI

REVISTA IBEROAMERICANA DE AUTOMATICA E INFORMATICA INDUSTRIAL

COMITE ESPANOL AUTOMATICA CEA

Lugar: Valencia; Año: 2013 vol. 10 p. 325 - 332

1697-7912

En este artıculo se propone una version mejorada del metodo clasico basado en el criterio de mınimos cuadrados para estimar el campo de flujo optico. La esencia de la propuesta es fusionar algunas estimas de un mismo vector de flujo optico, obtenidas por el criterio de mınimos cuadrados, para generar una estima mas precisa de dicho vector. Se discuten dos propuestas para obtener las estimas a fusionar en base al criterio clasico de mınimos cuadrados, generando dos versiones modificadas del algoritmo clasico. Se presentan los resultados obtenidos aplicandose los dos algoritmos propuestos para estimar los vectores de flujo optico correspondientes a dos imagenes sucesivas de la secuencia de vıdeo conocida como SRI Trees. Finalmente se enumeran algunas situaciones, en terminos de navegacion de robots moviles, en las cuales dichos algoritmos podrıan ser utilizados, como forma de resaltar la aplicabilidad de los resultados de esta investigacion