BECAS
SANSONI Sebastian
congresos y reuniones científicas
Título:
Estimación de la posición de una plataforma móvil en un ambiente frutı́cola basado en la detección de troncos con visión estéreo
Autor/es:
SANSONI SEBASTIAN; FRANCISCO RAVERTA CAPUA; DR. MARCELO L. MOREYRA
Lugar:
Córdoba capital, Córdoba, Argentina
Reunión:
Congreso; Jornadas Argentinas de Robótica; 2017
Institución organizadora:
Universidad Tecnológica Nacional
Resumen:
Una de las principales problemáticas de lafruticultura en la Norpatagonia es la escasez de mano de obray el elevado costo asociado. Esta tendencia también se visualizaen los principales paı́ses productores de fruta del mundo, dondela incorporación de nuevas tecnologı́as incluye hoy en dı́a laautomatización de muchos de los procesos involucrados en laproducción de frutas.En este sentido, este trabajo se encuentra enmarcado en eldesarrollo de un sistema de visión para la navegación autónomade una plataforma móvil que se utiliza en tareas culturalescomo la cosecha y la poda de plantaciones de peras y manzanas.La propuesta que aquı́ se presenta se enfoca en el problemade la estimación del movimiento y la posición de la plataformamediante visión estéreo y sin la asistencia de equipos GPS oRTK.Para poder calcular el avance y la orientación de la plata-forma respecto de las filas de plantas se utiliza una estrategiabasada en la detección y el seguimiento de objetos de referenciaen la plantación. Se obtuvieron resultados experimentales encondiciones reales de ambiente e iluminación que permitendemostrar que este tipo de estrategia puede ser un puntapiépara el diseño del sistema de navegación visual en este tipo deambientes muy poco estudiados en la literatura relacionada.
