Alto Valle Dataset: colección de datos experimentales enfocados en el estudio y desarrollo de algoritmos de navegación mediante visión en ambientes frutícolas

SANSONI SEBASTIAN; FRANCISCO RAVERTA CAPUA; DR. MARCELO L. MOREYRA; BENITEZ PICCINI EDGARDO

Bariloche, Río Negro, Argentina

Congreso; Jornadas Argentinas de Robótica; 2022

Instituto Balseiro, Universidad Nacional de Cuyo

En este trabajo se presentan los datos experimentales adquiridos en cultivos frutícolas en la Estación Experimental Agropecuaria del Alto Valle del INTA (Instituto Nacional de Tecnología Agropecuaria) con el propósito de favorecer el estudio y desarrollo de sistemas de navegación basados en visión. Se cuentacon la información de una cámara estéreo y un LiDAR enfocados en la dirección de movimiento respaldado con el posicionamiento de un GNSS con corrección RTK. Esta base de datos cuenta con tres recorridos que contienen 6 trayectorias con lazos cerrados, dos en verano y cuatro en invierno del año 2018, totalizando 22 tramos. Cada árbol se puede observar como mínimo 2 veces en distintos tramos y como máximo 8 veces desde 4 puntos de vista distintos. La toma de datos fue realizada en distintos horarios con condiciones de iluminaciión variable tales como: cielo despejado, parcialmente nublado, totalmente cubierto, sol frontal y de espaldas. Por otro lado las condiciones del cultivo cuentan con una alta variabilidad y distintas coberturas de suelo con presencia de maleza. La diferenciación por tramos es útil para realizar tareas de reconstrucción, generar bases de datos para entrenamiento de machine learning, implementar algoritmos de navegación entre lineas y más.El software desarrollado y las instrucciones para acceder al dataset están disponibles en https://seba-san.github.io/AltoValleDataset