ICM-SLAM: una propuesta para modelar y resolver problemas SLAM con convergencia teórica

JAVIER GIMENEZ; SANSONI SEBASTIAN; SANTIAGO TOSETTI; RICARDO CARELLI

Congreso; Jornadas Argentinas de Robótica; 2022

Instituto Balseiro, Universidad Nacional de Cuyo

Este artículo presenta bajo un formalismo común diferentes trabajos publicados (o en proceso de publicación) donde se propone ICM-SLAM (Iterated Conditional Modes to solve a Simultaneous Location and Mapping problem) para modelar y resolver cualquier problema SLAM. La propuesta cuenta con convergencia te ́orica y gran versatilidad para adaptarse a diferentes contextos, es decir,  utilizando diferentes arquitecturas robóticas cuyo movimiento se modela cinem ́atica o din ́amicamente, dotadas de cualquier tipo de sensor, y considerando cualquier modelo del entorno en el que se desenvuelve. La metodología se ilustra con ejemplos experimentales.