Integración de sensores para el control de un vínculo flexible en robótica

JOSE GUIVANT; FAVIO MASSON; GUSTAVO BORTOLOTTO; EDUARDO PAOLINI

Congreso; XIV Congreso Argentino de Control Automático AADECA; 1994

En este trabajo se presentan técnicas de medición de una barra flexible con el fin de obtener información para el control de la misma. Se presentan primero resultados de las técnicas mencionadas, basadas en la inferencia de una función posición de la punta a través de cuatro sensores de deformación colocados en puntos predeterminados del vínculo. luego se utilizaron estos sensores más un resolutor ubicado en el eje del motor, para identificar el sistema y posteriormente controlarlo.