Sistema de Adquisición de Datos Utilizando Sensores de Baja Complejidad para Tractores Antiguos del Alto Valle de Rı́o Negro y Neuquén

RAFAEL ZURITA; NAIARA SHEFFIELD; MARCELO MOREYRA; DARIO MENDIETA; FAVIO R. MASSON; M. LECHNER

Lujan, Buenos Aires

Congreso; XXIX Congreso Argentino de Ciencias de la Computación CACIC 2023; 2023

La navegación autónoma en fruticultura está en investigación y desarrollo principalmente en paı́ses desarrollados. Las soluciones actuales involucran computadoras de alto rendimiento y sensores especı́ficos de alta complejidad. También se requiere adaptar las chacras al tractor robot autónomo, lo que implica grandes inversiones. Sin embargo, regionalmente, el 74 % de las chacras frutı́colas del Alto Valle de Rı́o Negro y Neuquén pertenecen a pequeños productores familiares, quienes cuentan en promedio con un tractor antiguo, cuyo modelo varı́a entre 1970 a 2000. Con el fin de modelar a largo plazo una solución de navegación autónoma en fruticultura local se presenta, en este artı́culo, la arquitectura de un sistema embebido, que utiliza sensores de baja complejidad, para capturar las señales requeridas en el proceso de posicionamiento (localización y orientación) de cualquier tractor antiguo regional en su entorno de trabajo. Se presenta también una evaluación de la frecuencia de muestreo alcanzado por los sensores seleccionados y el software desarrollado, y una evaluación de la señal de video que es posible capturar con el sistema planteado, utilizando un algoritmo del estado del arte de Visual-SLAM.