BECAS
MAZZANTI matias
congresos y reuniones científicas
Título:
Modelado Dinámico e Identificación de un Robot Hexápodo
Autor/es:
MATIAS MAZZANTI; JUAN RETO REYNAL; FACUNDO PESSACG; PABLO DE CRISTOFORIS
Lugar:
Ciudad autonoma de Buenos Aires
Reunión:
Workshop; International Symposium on Experimental Robotics 2018; 2018
Institución organizadora:
UBA
Resumen:
En este trabajo se estudió y testeó el modelo cinemático del robot y el modelo dinámico de un motor. En la sección 2.1 se muestra la comparación del MCD entre la simulación y el robot real. En la sección 2.2 se estudió la sensibilidad de los parámetros del modelo, utilizando el método estándarde D-H. En la sección 2.3 se muestra la validación del MCI mientras que en la sección 2.4 se exhibe el estudio del espacio de trabajo. Por otro lado, se identificó y simuló el modelo dinámico del motor AX-12 cuyos resultados se muestran en la sección 3.
