Diseño y construcción de un vehículo skid-steer compatible con ROS

CAPOVILLA AGUSTÍN; GUIDO SÁNCHEZ; MARINA MURILLO; LEONARDO GIOVANINI

San Carlos de Bariloche

Jornada; X Jornadas Argentinas de Robótica; 2022

Centro Atómico Bariloche

Los vehículos skid-steer son una de las configuraciones más populares utilizadas en Vehículos Terrestres Autónomos (AGVs, del ingles Autonomous Ground Vehicles). La ausencia de un mecanismo de dirección explicito los convierte en vehículos compactos y livianos. La configuración skid-steer reduce significativamente la complejidad mecánica, haciendo que sean fáciles de construir y capaces de realizar tareas complicadas tanto en ambientes outdoor como indoor. Sin embargo, el proceso de construcción y puesta en marcha (hardware y software) de un vehículo que sea capaz de operar de forma autónoma generalmente requiere pasar mucho tiempo resolviendo problemas que ya están resueltos. Este trabajo detalla el proceso requerido para construir desde cero un AGV que sea compatible con Sistema Operativo Robótico (ROS, del ingles Robot Operating System). Se describen todas las tareas de construcción, partiendo de los materiales, las partes mecánicas, los componentes electrónicos, el desarrollo del firmware que se ejecuta en el microcontrolador y el software que se ejecuta en la computadora de a bordo. El vehículo propuesto es un AGV construido con componentes que se encuentran disponibles en el mercado local o son fáciles de reemplazar, lo que proporciona un banco de pruebas estandarizado para la investigación y el desarrollo en el área de vehículos autónomos.