Aplicación de un diseño de control tolerante a fallas basado en conjuntos probabilísticos

SONCINI, NICOLÁS; PIZZI, NOELIA; KOFMAN, ERNESTO

Congreso; XIX Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2021

En este trabajo se utiliza un esquema de control tolerante a fallas basado en cotas finales probabilísticas sobre un modelo de robótica móvil. Por un lado, se realiza el diseño de los componentes del esquema mencionado y luego se analiza su correcto funcionamiento y robustez al aplicarlo sobre un modelo realista no lineal del vehículo tanto de forma offline como en tiempo real, incluyendo condiciones de incertidumbre paramétrica, ruido y retardos temporales.