Control de estabilidad en vehículos eléctricos ante situaciones límites de adherencia en curvas

DIEGO ALIGIA; GUILLERMO MAGALLÁN; CRISTIAN DE ANGELO

Córdoba

Congreso; XVI Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control (RPIC2015); 2015

En este trabajo se propone un sistema de control de estabilidad para un vehículo eléctrico con tracción diferencial ante maniobras donde el vehículo se encuentra al límite de adherencia. Se analizan las condiciones en las que el vehículo alcanza el límite de estabilidad en curvas, aún utilizando un control de momento de guiño, y a partir de allí se realiza una primera propuesta de control que logra aumentar el rango de estabilidad del vehículo, bridándole una mayor seguridad. La propuesta combina un control del momento de guiño, a través del par diferencial, con un control de velocidad longitudinal. El control de velocidad está diseñado para disminuir la velocidad en situaciones límites de adherencia en las cuales el vehículo se inestabilizaría, aún con un control de par diferencial, utilizando los motores de tracción. El mismo se diseñó a partir de un modelo de vehículo en el plano y un modelo no lineal de neumático. La propuesta se validó en simulación a través de la plataforma Matlab/Simulink.