CONICET | Buscador de Institutos y Recursos Humanos

SIMULADOR HIL PARA SISTEMAS DE DETERMINACIÓN DE ACTITUD HIL SIMULATOR FOR ATTITUDE DETERMINATION Jonatan A. Aponte D.∗Daniel E. Reyes M.**Juan I. Giribet***Jairo Soriano**** Resumen: En este trabajo se describe el desarrollo de una plataforma de simulación con Hardware en el Lazo (HIL, por sus siglas en inglés), la cual permite la evaluación de distintos parámetros inmersos en el diseño y la construcción de un sistema de determinación de actitud (ADS, por sus siglas en inglés). La plataforma permite la medición y almacenamiento de parámetros necesarios para el post-procesamiento y el análisis de resultados de un algoritmo de fusión de datos,utilizado para la determinación de actitud (i.e. filtro de Kalman, FK). Se diseñaron y construyeron las interfaces mecánicas y eléctricas necesarias de la arquitectura propuesta, dicha arquitectura está compuesta por un Robot Industrial IRB140 de ABB que actúa como el vehículo a navegar, una Unidad de Medidas Inerciales (UMI), una tarjeta de adquisición y procesamiento de datos (TAD) y la denominada computadora de navegación encargada de ejecutar los algoritmos solución.Se utiliza un modelo dinámico lineal, a partir del cual es posible realizar la estimación de la actitud del vehículo.Para validar los resultados se tomaron como patrón de referencia trayectorias previamente adquiridas; la primera, una trayectoria sintética de un cohete sub-orbital y la segunda una trayectoria satelital obtenida mediante telemetría del satélite Argentino SAC-D. Se evaluaron los resultados de un algoritmo de determinación de actitud, en términos del error cuadrático medio,se logró un resultado acotado y de media nula en una de las propuestas, además se permitió determinar la validez del modelo desarrollado. Otro aporte importante tiene que ver con la posibilidad de evaluar el desempeño de la UMI bajo distintas condiciones de trabajo.

enviar mensaje