INVESTIGADORES
JORDAN Mario Alberto
congresos y reuniones científicas
Título:
Identificación en Línea de Masa, Masa Aditiva y Característica de Arrastre Viscoso para Robots Subacuáticos
Autor/es:
JORDAN, MARIO; BUSTAMANTE, JORGE
Lugar:
Córdoba, RA
Reunión:
Congreso; V Simposio Argentino de Tecnología de la Computación (AST'04); 2004
Institución organizadora:
Sociedad Argentina de Informática (SADIO)
Resumen:
En este trabajo se presenta un algorítmo de estimación adaptivo en línea de los coeficientes físicos de un ROV basado en la sola medición de velocidad. Los parámetros físicos incluyen la masa, la masa aditiva y la característica no-lineal de arrastre viscoso. El algoritmo se compone de una batería de estimadores en paralelo abarcando una zona de no-linealidad amplia particionada en intervalos de velocidad. Se prueba en forma rigurosa la persistencia excitante de los regresores para una excitación monocromática, la cual es considerada como el peor caso en la medida de información de señal. También se demuestra la convergencia asintótica de todas las estimas. Se selecciona un ejemplo para su simulación numérica que destaca las propiedades del algoritmo propuesto.
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