INVESTIGADORES
JORDAN Mario Alberto
congresos y reuniones científicas
Título:
Diseño de un observador no-lineal para robots subacuáticos en operación de ascenso/descenso
Autor/es:
JORDAN, MARIO; BUSTAMANTE, JORGE
Lugar:
San Juan, RA
Reunión:
Congreso; III Jornadas Argentinas de Robótica (JAR'04); 2004
Institución organizadora:
Instituto de Automatica (INAUT), Univ. Nac. de San Juan
Resumen:
En este trabajo se presenta el diseño de un observador para sistemas con no-linealidades con múltiples extremos enfocado al caso de robots bacuáticos en operación de ascenso y descenso. Este diseño consiste en construir dos observadores acoplados para la dinámica del ROV y del sistema grúa cable, respectivamente. Ellos proveen las derivadas altas de la fuerza de arrastre y de la longitud del cable umbilical, las que son requeridas usualmente en controles complejos de posicionamiento dinámico. El análisis de estabilidad y convergencia semiglobal está basado en las propiedades funcionales de la no-linealidad. El observador permite la sintonización de ganancias para establecer condiciones de convexificación de la característica. Las bondades del observador se demuestran a través de simulaciones usando entradas arbitrarias de los propulsores.ficación de la característica. Las bondades del observador se demuestran a través de simulaciones usando entradas arbitrarias de los propulsores.
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