INVESTIGADORES
JORDAN Mario Alberto
congresos y reuniones científicas
Título:
Diseño de un Observador No-Lineal para Robots Subacuáticos en Operación de Ascenso/Descenso
Autor/es:
JORDÁN, MARIO ALBERTO; BUSTAMANTE, JORGE LUIS
Lugar:
San Juan, Argentina
Reunión:
Jornada; III Jornadas Argentinas de Robótica (JAR’04); 2004
Institución organizadora:
nstituto de Automática, Facultad de Ingeniería , Universidad Nacional de San Juan
Resumen:
En este trabajo se presenta el diseño de un observador para sistemas con no-linealidades con múltiples extremos enfocado al caso de robots subacuáticos en operación de ascenso y descenso. Este diseño consiste en construir dos observadores acoplados para la dinámica del ROV y del sistema grúa cable, respectivamente. Ellos proveen las derivadas altas de la fuerza de arrastre y de la longitud del cable umbilical, las que son requeridas usualmente en controles complejos de posicionamiento dinámico. El análisis de estabilidad y convergencia semiglobal está basado en las propiedades funcionales de la no-linealidad. El observador permite la sintonización de ganancias para establecer condiciones de convexificación de la característica. Las bondades del observador se demuestran a través de simulaciones usando entradas arbitrarias de los propulsores.
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