INVESTIGADORES
JORDAN Mario Alberto
congresos y reuniones científicas
Título:
Control Servovisual de un Cuadrirotor en Seguimiento de Líneas
Autor/es:
CARLOS E. BERGER; JORGE SARAPURA; MARIO A. JORDÁN; RICARDO CARELLI
Lugar:
Olavarría
Reunión:
Jornada; VII Jornadas Argentinas sde Robótica 2012; 2012
Institución organizadora:
Universidad Nacional del Centro de la Prov. de Bs. As.
Resumen:
Este trabajo presenta una estrategia de control para un cuadrirotor autónomo basado en visión, con el objetivo de navegar siguiendo una línea a velocidad constante y a una altura determinada. Se describe el modelo dinámico del vehículo y el modelo de proyección de la cámara. El sistema de control se constituye en cascada empleando controladores cinemáticos y dinámicos. Finalmente se muestran resultados de simulación que ilustran el desempeño del sistema propuesto.
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