INVESTIGADORES
JORDAN Mario Alberto
congresos y reuniones científicas
Título:
Hacia Un Diseño De Control Digital Con Características Adaptivas Para Vehículos Autónomos Complejos
Autor/es:
MARIO A. JORDÁN; JORGE L. BUSTAMANTE
Lugar:
Mar del Plata
Reunión:
Simposio; 10th Argentine Symposium on Computing Technology (AST 2009); 2009
Institución organizadora:
SADIO
Resumen:
En este trabajo se presenta un algoritmo digital adaptivo para el seguimiento de trayectorias de vehículos subacuáticos en 6 grados de libertad. Éste está basado en las leyes de gradiente de velocidad y modelos de tiempo discretos construidos con aproximaciones de Adams-Bashforth. No se asume ningún conocimiento de las matrices de fuerzas de Coriolis y centrípetas, de flotabilidad y de amortiguamiento lineal y cuadrático. Se presenta un análisis de estabilidad para el problema de seguimiento de trayectoria con un algoritmo de conmutación. Las características de este método quedan ilustradas por medio de un caso de estudio de un vehículo subacuático simulado numéricamente en los 6 grados de libertad.
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