Sistema experimentación de cinemática inversa con un brazo de robot de 5GDL basado en Arduino

MELISA KUZMAN; RAÚL RIVERA; WALTER A. GEMIN; JUANA FERNÁNDEZ; JUAN LOPEZ

Congreso; XVII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y control; 2017

ICYTE

Los brazos robóticos para la manipulación automática, tienen un extenso campo de aplicaciones en la industria, que abarcan desde las más simples que podrían desarrollarse en una cinta transportadora (empaquetamiento, reubicación de objetos etc.) hasta las más complejas que se llevan a cabo en las líneas de montaje de la industria automotriz. La programación de estos sistemas requiere de un conocimiento acabado de sus aspectos constructivos (cantidad y tipo de articulaciones, longitud de sus eslabones, características de la herramienta a emplear etc.). La técnica que permite determinar el movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que el efector (herramienta al final del brazo) se ubique en una posición determinada se denomina cinemática inversa. Esta, permite encontrar los valores que deben tomar los ángulos de las articulaciones para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial y consiste en la resolución de una serie de ecuaciones cuya solución normalmente depende de la configuración del robot (existen soluciones múltiples). Con el objetivo de experimentar con un brazo didáctico de bajo costo, utilizado por los alumnos en prácticas de laboratorio de Robótica, se presentan el análisis y la programación empleando, una placa Arduino, un brazo con características antropométricas de 5 Grados de Libertad (GDL), se describe el análisis y posterior desarrollo del algoritmo de control para el posicionamiento de la herramienta con una orientación fija en el extremo del mismo