Preprocesamiento de la Matriz de Cambio de Base de Velocidades Angulares para Sistemas de Cuerpos Rígidos Utilizando Ángulos de Euler

SANTIAGO RIBERO; ALEJANDRO T. BREWER; SERGIO PREIDIKMAN

Río Cuarto, Provincia de Córdoba

Congreso; VII MACI 2019 - VII Congreso de Matemática Aplicada, Computacional e Industrial; 2019

Universidad Nacional de Río Cuarto/ Asociación Argentina de Matemática Aplicada, Computacional e Industrial

Cuando se utilizan ángulos de Euler para parametrizar rotaciones finitas, a veces surge la necesidad de migrar de una secuencia de rotaciones a otra. En el proceso aparecen dos dificultades: i) la primera está relacionada con el planteo de las condiciones iniciales asociadas a las ecuaciones diferenciales de movimiento que gobiernan la evolución temporal de la orientación del cuerpo, cuando estas condiciones son dadas en un sistema diferente al utilizado para realizar la integración temporal, y ii) la segunda tiene que ver con la singularidad que, para un determinado valor del segundo ángulo de la secuencia elegida, aparece en la matriz que relaciona las expresiones de la velocidad angular de un marco de referencia respecto de otro. En este trabajo se presenta un procedimiento que permite atacar ambos problemas simultáneamente y, además, comparado con otros métodos que aparecen publicados en la literatura, permite disminuir significativamente el tiempo de cálculo.