IMPOSICIÓN DE LAS CONDICIONES INICIALES EN SISTEMAS MULTICUERPO CON RESTRICCIONES: UNA METODOLOGÍA GENERAL

CYNTHIA N. GÓMEZ; SERGIO PREIDIKMAN; BRUNO A. ROCCIA

Comodoro Rivadavia

Congreso; VI MACI 2017 - Sexto Congreso de Matemática Aplicada, Computacional e Industrial; 2017

Universidad Nacional de la Patagonia San Juan Bosco/ASAMACI/SIAM

La dinámica multicuerpo es uno de los campos de la mecánica aplicada con mayor crecimiento en las últimas décadas, ya que permite modelar sistemas físicos tales como: robots, mecanismos complejos, sistemas de múltiples componentes rígidas y/o flexibles con vinculaciones, entre otros. Las ecuaciones de movimiento que caracterizan estos sistemas multicuerpo son del tipo diferenciales-algebraicas de índice 3. En este trabajo, se analizan e implementan dos metodologías para determinar el conjunto de condiciones iniciales consistentes con las restricciones impuestas sobre el sistema dinámico. Las ecuaciones de restricción son del tipo holónomicas e independientes entre sí. Las dos metodologías analizadas en este trabajo se pueden clasificar como: i) enfoque exacto, al formular analíticamente la cadena cinemática del sistema multicuerpo y; ii) enfoque aproximado, al resolver numéricamente las ecuaciones algebraicas no lineales de restricción a nivel de la posición, y lineales a nivel de la velocidad. Finalmente, se comparan ambos procedimientos y se extraen conclusiones.