INVESTIGADORES
PULESTON Pablo Federico
congresos y reuniones científicas
Título:
Guiado y Control del Vehículo Autónomo Submarino CORMORÁN combinando acción por adelanto y lógica difusa
Autor/es:
G.G.ACOSTA; P.F.PULESTON; F.VALENCIAGA; O.CALVO
Lugar:
Rio Gallegos, Argentina
Reunión:
Congreso; XII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control (RPIC); 2007
Resumen:
Este trabajo describe el diseño de las
estrategias de guiado y control de un robot de bajo
costo para la observación marítima, llamado
CORMORÁN. Dicha plataforma es un híbrido entre
un vehículo submarino autónomo (AUV) y un
vehículo de superficie autónomo (ASV).
CORMORÁN se mueve ligeramente por debajo de
la superficie del agua siguiendo una trayectoria
previamente fijada. En algunos puntos de esta
trayectoria el robot se sumerge para relevar perfiles
verticales de la columna de agua. Los datos
obtenidos en cada inmersión son transmitidos en
tiempo real al laboratorio para actualizar
permanentemente un modelo numérico del
ecosistema costero. El esquema de Guiado está
basado en una reciente propuesta que contempla
dos partículas ficticias que se desplazan, mientras
que para el algoritmo de Control se recurre a
técnicas bien probadas. En efecto, el sistema de
control consiste en una combinación de una acción
por adelanto y una acción PI basada en lógica difusa,
que da la salida al propulsor y el ángulo de los
timones. Se presentan simulaciones de computadora
empleando un modelo dinámico del robot que
también se describe. Dichas simulaciones
contemplan la presencia de las perturbaciones reales
a las que se ve sometido CORMORÁN.