Planeamiento de trayectoria en mapas extensos mediante programación dinámica de dos niveles

J. M. PINNA CORTIÑAS; F. MASSON; J. GUIVANT

Bahía Blanca

Jornada; V Jornadas Argentinas de Robótica (JAR'08); 2008

El problema de conducir un vehículo autónomo utilizando un camino óptimo para ir de un punto a otro en el mapa usando un conjunto restringido de acciones de control puede ser resuelto con algoritmos del tipo Dijkstra. A medida que crece el mapa, ocurren cambios en el mapa o el mapa es parcialmente conocido, el costo de calcular la trayectoria óptima se debe tratar con otros algoritmos como el D*. Este trabajo describe una aproximación novedosa a este problema en la cual todo el proceso de optimización consiste en dos etapas de programación dinámica. De este modo, el costo de transitar el mapa no es calculado sobre el mapa completo y detallado sino sobre entidades definidas por regiones, permitiendo manejar mapas extensos y cambiantes con bajo costo. Una diferencia notable con otras aproximaciones incrementales es que el método aquí presentado permite cambios en cualquier lugar del mapa y no solo en la proximidad del robot. Esta capacidad permite a la m´aquina aceptar cambios en la certeza del ambiente no solo basada en la percepción sino tambi´en en información compartida por otros agentes.