Control paramétrico de un péndulo subactuado

D. M. ALONSO; E. E. PAOLINI; J. L. MOIOLA

Mar del Plata

Congreso; VIII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control (RPIC); 1999

Universidad Nacional de Mar del Plata

En ciertas aplicaciones la incorporación de bifurcaciones con determinadas características permite modificar el comportamiento dinámico de un sistema obteniendo mejores condiciones de operación. En este trabajo se aplica este concepto para generar oscilaciones de una amplitud deseada sobre un sistema mecánico real: un péndulo subactuado. Se proponen dos leyes de realimentación que permiten crear una bifurcación de Hopf en el sistema. Aplicando el teorema de bifurcación de Hopf se seleccionan valores apropiados de los parámetros del controlador que dan lugar a la bifurcación. Se presentan aproximaciones algorítmicas y simulaciones numéricas para obtener la amplitud y período de las oscilaciones en función de las ganancias de realimentación. Para verificar los resultados teóricos, los controladores se analizan mediante simulaciones computacionales y finalmente se aplican al péndulo real.