Análisis de métodos adaptivos para la compensación de la fricción

D. M. ALONSO; F. I. ROBBIO; E. E. PAOLINI; A. DESAGES

Buenos Aires

Congreso; XVI Congreso Nacional de Control Automático; 1998

Asociación Argentina de Control Automático

Se presenta en este trabajo una comparación entre dos métodos para la compensación adaptiva de la fricción. Uno se basa en un modelo simple de fricción y un observador no lineal para su estimación. El otro se basa en un modelo de fricción más completo y un esquema adaptivo de estimación que ajusta un único parámetro. Para este último es necesario contar con un modelo nominal para la fricción cuyos parámetros se estiman fuera de línea. Se analiza la performance de ambos métodos mediante simulaciones computacionales.