Estudio Comparativo de Controladores en el Seguimiento de Trayectorias de un Vehículo Robótico Autónomo

SEBASTIAN MILLAN; FERNANDO VALENCIAGA

Cordoba

Congreso; Reunion de Procesamiento de la Información y Control (RPIC 2015); 2015

RPIC 2015

En este trabajo se presenta un estudio comparativo entre dos técnicas de control diseñadas para automatizar la resolución del problema de seguimiento de trayectoria por parte de un vehículo robótico autónomo. El robot móvil considerado presenta tres grados de libertad (posición en un plano y orientación) y es impulsado por dosmotores propulsores independientes que traccionan dos  ruedas sin deslizamiento, ubicadas en sus laterales. Una de las técnicas de control empleadas consiste en el diseño de un esquema de navegación y control basado en técnicas de Lyapunov y controladores PI+D. El otro control a evaluar se basa en un enfoque basado en herramientas surgidas del álgebra lineal. La eficiencia y comparación de los controles diseñados se evalúan a partir de pruebas experimentales realizadas en laboratorio.