Desenvolvimento de um sistema de controle embarcado para um veículo aéreo não tripulado para fotogrametria

RODRIGUES, REURISON SILVA; MURILO, ANDRE; WALTER DE BRITTO VIDAL FILHO

Uberlândia, MG, Brazil.

Congreso; Congress of Mechanical Engineering (CONEM 2014); 2014

ACBM - Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering

O objetivo deste trabalho consiste no desenvolvimento de umsistema de controle embarcado para aplicação em um veículo aéreo não tripulado(VANT) tipo VTOL (Vertical Take-Off and Landing) para voo horizontal. Os VANTssão sistemas robóticos com muitas aplicações, como monitoramento, vigilância einspeção. Os passos envolvidos neste projeto consistem na modelagem matemáticado veículo aéreo, o desenvolvimento de um sistema de controle paraoposicionamento do avião no que diz respeito ao estágio de voo horizontal e odesenvolvimento de uma plataforma de testes experimentais. Primeiramente, omodelo do sistema foi obtido a partir de um conjunto de equações dinâmicas doVANT. Em seguida, uma plataforma de testes foi criada para que fossemrealizados vários testes com os controladores desenvolvidos neste trabalho,utilizando o Arduino para embarcar o controlador e fazer a aquisição de dados.O softwareMATLAB é utilizado para reproduzir a resposta aerodinâmica doscontroladores através do Simulink. Depois da montagem, um controlador digitalfoi implementado no Arduino. Testes foram feitos sobre a plataforma para que aestratégia de controle escolhida fosse validada. Um protótipo do veículo aéreofoi construído para testar a estratégia de controle e a simulação da dinâmicada aeronave. Os resultados obtidos com as simulações na plataforma de teste doscontroladoresdesenvolvidos estavam de acordo com as equações desenvolvidas parao projeto.