INVESTIGADORES
VALENCIAGA Fernando
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de Trayectoria en Vehículos Acuáticos Autónomos Empleando Modos Deslizantes de Segundo Orden
Autor/es:
FERNANDO VALENCIAGA
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; AADECA 2012; 2012
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
Este trabajo presenta un diseño de control para el seguimiento de trayectorias pre-especificadas de un tipo de vehículo acuático superficial autónomo con dinámica no lineal subactuada. El objetivo de control consiste en alcanzar y seguir una trayectoria en un entorno fuertemente perturbado por olas y corrientes considerando la existencia de din´amica no modelada. El disño de control se aborda desde los modos deslizantes de segundo orden MIMO, empleando específicamente controladores del tipo Super Twisting. Este enfoque permite diseñar controladores de baja demanda computacional, simples y robustos, y que reducen los efectos del ´chattering´ sobre las superficies de deslizamiento. Los resultados de esta propuestade control se analizan a través de simulaciones representativas.
