Sistema de control basado en fusión de GPS y odometría para la navegación autónoma de vehículos en plantaciones de viñedos, frutales y campo abierto

FRANCO PENIZZOTTO, ORLANDO ALVAREZ, DANIEL PATIÑO, RICARDO CARELLI

Santa Fe, Argentina

Jornada; JAIIO (37º Jornadas Argentinas de Informática ); 2008

Universidad Tecnológica Nacional, Facultad Regional Santa Fe (UTN-FRSF)

En este trabajo se propone una fusión de estados obtenidos a partir de dos sensores, odómetro y GPS, funcionando cada uno con su respectivo tiempo de muestreo, pudiendo coincidir o no con el tiempo de muestreo del sistema controlador. Se pretende que un robot móvil navegue en forma autónoma, con alto nivel de robustez, por el centro de corredores formados por plantas de vides o frutales como olivos, o que describa una trayectoria deseada en campo abierto. Se propone utilizar un sensor GPS de bajo costo y un sensor odométrico para calcular los estados requeridos por un controlador de tipo cinemático y no lineal, capaz de cumplir con la tarea deseada. Se utiliza una estructura de Kalman Extendido, basada en el modelo cinemático del robot tipo uniciclo, para filtrar y preparar las señales antes de ser fusionadas. También se logra inicializar el sensor odométrico a partir de los datos fusionados. El método ha sido probado en simulación, en un algoritmo desarrollado en Matlab.