INVESTIGADORES
PENIZZOTTO BACHA Franco Victor
congresos y reuniones científicas
Título:
Sistema de control basado en láser para navegación autónoma de vehículos en olivares
Autor/es:
FRANCO PENIZZOTTO, DANIEL PATIÑO, RICARDO CARELLI
Lugar:
Buenos Aires, Argentina
Reunión:
Congreso; AADECA (Congreso Argentino de Control Automático); 2008
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
En este trabajo se propone una mejora a una estrategia de control para robot móviles, que permite la navegación autónoma por el centro de corredores formados por plantas de vides o frutales como olivos. Se propone además, una estrategia de giro basada en odometría y finalmente, se extiende la aplicación de este controlador a vehículos de tipo car-like. El controlador utiliza información de un sensor láser, la cual es mejorada mediante un Filtro de Kalman basado en el modelo del robot en el ambiente. En este trabajo también se incorpora el uso de los sensores odométricos para la automatización del giro entre final e inicio de los corredores vegetales. El método ha sido probado en simulaciones y también, para el robot uniciclo Pionner3AT, para el cual se presentan presentan resultados experimentales en entornos reales.
