INVESTIGADORES
PENIZZOTTO BACHA Franco Victor
congresos y reuniones científicas
Título:
Navegación autónoma en ambientes agrícolas basada en fusión de láser y odometría
Autor/es:
FRANCO PENIZZOTTO, DANIEL PATIÑO, RICARDO CARELLI
Lugar:
Bahía Blanca ? Buenos Aires
Reunión:
Congreso; V JAR (Jornadas Argentinas de Robótica); 2008
Institución organizadora:
Universidad Nacional del Sur
Resumen:
En este trabajo se propone una fusión de estados obtenidos a partir de dos estrategias de cálculo de los mismos, basadas en distintos sensores. Se pretende que un robot móvil navegue en forma autónoma, con alto nivel de robustez, por el centro de corredores formados por plantas de vides o frutales como olivos. Se propone utilizar un sensor láser y un sensor odométrico para calcular, con distintos algoritmos, los estados requeridos por un controlador de tipo no lineal capaz de cumplir con la tarea deseada. Se utiliza una estructura de Kalman Extendido, basada en el modelo del robot en el medio, para preparar las señales antes de ser fusionadas. También se logra resetear el sensor odométrico a partir de los datos fusionados. El método ha sido probado en campo, presentando resultados experimentales en entornosreales con la utilización de un robot tip uniciclo Pioneer3AT.
