CIIPME 05517
CENTRO INTERDISCIPLINARIO DE INVESTIGACIONES EN PSICOLOGIA MATEMATICA Y EXPERIMENTAL DR. HORACIO J.A RIMOLDI
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Estrategia de Control Conmutado para la Interacción Robot-Humano Sin Contacto
Autor/es:
LEICA, P.; TOIBERO JM; ROBERTI F; CARELLI R
Lugar:
Paraná
Reunión:
Congreso; XIV Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control, RPIC?11; 2011
Institución organizadora:
UNER
Resumen:
En este trabajo se presenta una estrategia de control conmutado que interpreta y diseña la interacción bilateral hombre-robot en el problema del ser humano siguiendo un robot móvil no holonómico a una distancia deseada, mientras el robot sigue un camino prefijado. La conmutación de los algoritmos está basada en la posición relativa hombre-robot y en la intención del hombre de seguir al robot. Los errores de control se definen en términos de posiciones instantáneas relativas del hombre al robot y del robot al camino. Se prueba la estabilidad de los controladores individuales empleando la teoría de Lyapunov y se describe detalladamente el algoritmo de conmutación de dichos controladores. Los experimentos de simulación muestran el desempeño de los controladores propuestos.
