Interfaz Hombre Máquina que Estima la Orientación de la Cabeza

ELISA PEREZ; CARLOS SORIA; MAGDO BORTOLE; TEODIANO FREIRE BASTOS ; VICENTE MUT; OSCAR NASISI

Rosario

Congreso; XVII Congreso Argentino de Bioingeniería. VI Jornadas de Ingeniería Clínica; 2009

Polo Tecnológico de Rosario

En este trabajo se presenta una interfaz hombre máquina, la cual detecta y sigue los movimientos de la cabeza de una persona para generar las velocidades de referencias de una silla de ruedas robótica. Se implementan dos técnicas de sensado para estimar la orientación de la cabeza en el espacio, una de las técnicas estima la orientación de la cabeza mediante un acelerómetro el cual envía los datos por comunicación Bluetooth a la computadora. La otra técnica estima la orientación de la cabeza usando la visión artificial. Luego se implementa una etapa de fusión, a la cual ingresan los valores de los ángulos estimados por las técnicas anteriores. La etapa de fusión se utiliza para mejorar la estima de la orientación de la cabeza obteniéndose un valor del ángulo de orientación con menor error respecto al valor estimado por cada técnica por separado. El desempeño de la interfaz se evalúa en la navegación de una silla de ruedas robótica. Se presentan resultados experimentales y conclusiones al respecto.