INVESTIGADORES
TOIBERO Juan Marcos
artículos
Título:
Strategy Based on Multiple Objectives and Null Space for the Formation of Mobile Robots and Dynamic Obstacle Avoidance
Autor/es:
LEICA P.; CHÁVEZ D.; ROSALES A.; ROBERTI F.; TOIBERO JM; CARELLI R
Revista:
Revista Politécnica
Editorial:
Escuela Politécnica Nacional
Referencias:
Año: 2014 vol. 33 p. 88 - 97
ISSN:
1390-0129
Resumen:
En este trabajo se presenta un nuevo algoritmo para el control de formación flexible de robots móviles basado en múltiples objetivos de control. La estrategia contempla el uso del espacio nulo de una matriz Jacobiana para el control de forma y postura. La estrategia de evasión de obstáculos está basada en la definición de energía potencial ficticia. Se establece como objetivo primario el control de forma y evasión de obstáculos, y como objetivo secundario el control de postura y seguimiento de trayectoria de la formación de los robots. Se analiza la estabilidad de los controladores implementados y se presentan los resultados obtenidos por simulación que muestran el correcto desempeño de los controladores.
