INVESTIGADORES
DENIZ Nestor Nahuel
congresos y reuniones científicas
Título:
Modelado Dinámico y Control de un Tractor Articulado con Implemento
Autor/es:
LUCAS MANUEL GENZELIZ; GUIDO SANCHEZ; NESTOR NAHUEL DENIZ; MARINA MURILLO; LEONARDO GIOVANINI
Lugar:
Córdoba
Reunión:
Jornada; IX Jornadas Argentinas de Robótica; 2017
Institución organizadora:
UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL FACULTAD REGIONAL CORDOBA
Resumen:
El presente trabajo lleva adelante un análisis de un tractor articulado con dirección delantera acoplado a un implemento agrícola (como ser una fumigadora o una sembradora). Se desarrolla aquí el modelo de este sistema, en primer lugar en términos cinemáticos y luego en términos dinámicos. Utilizando la técnica de control predictivo, se calculan las acciones de control que permiten al implemento recorrer una trayectoria de referencia. Se emplean simulaciones numéricas para ilustrar el comportamiento del sistema y del controlador implementado.
