INVESTIGADORES
LANNUTTI Esteban DamiÁn
congresos y reuniones científicas
Título:
Método de calibración de parámetros cinemáticos de robots móviles a partir de SLAM
Autor/es:
ESTEBAN LANNUTTI; PABLO MAMOLEJO; CARLOS JOSE SANCHEZ; GUSTAVO PEREYRA ; HUGO MORALES; HUMBERTO SECCHI
Lugar:
San Carlos de Bariloche
Reunión:
Jornada; XI Jornada Argentina de Robótica; 2022
Institución organizadora:
Invap, CONICET, CNEA, Instituto Balseiro
Resumen:
El trabajo presenta un innovador método para reducir los errores sistemáticos de odometría en robot móviles, mediante la calibración de los parámetros cinemáticos a partir de SLAM. El uso de SLAM con cierre de bucle alcanzó un buen desempeño como medida de referencia de posicionamiento en el proceso de optimización y ajuste de los parámetros de calibración. A partir de ensayos realizados con un robot diferencial prototipo LARMMA02 se demostró que la estimación de la posición odométrica calibrada obtuvo una significativa reducción de errores frente a la estimada con los parámetros nominales del robot.
