INVESTIGADORES
FEROLDI Diego Hernan
congresos y reuniones científicas
Título:
MPC con Conjunto Finito de Control para Seguimiento de Camino
Autor/es:
ROMÁN COMELLI; ERNESTO KOFMAN; DIEGO FEROLDI
Lugar:
San Juan
Reunión:
Congreso; XIX Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2021
Institución organizadora:
Instituto de Automática de la Universidad Nacional de San Juan (UNSJ)
Resumen:
En este trabajo se aborda el problema de seguimiento de camino para robots tipo auto mediante la aplicación de una técnica de Control Predictivo basado en Modelo (MPC) que utiliza un conjunto finito de valores posibles en la variable de entrada, denominada MPC con Conjunto Finito de Control. Este enfoque simple y eficiente permite tratar de forma explícita las no linealidades y restricciones a costa de sacrificar parcialmente la resolución en el movimiento de la dirección del vehículo, lo cual en la práctica no afecta el desempeño debido a la presencia de ruido. Además de describir la estrategia, se presentan simulaciones y comparaciones contra otras técnicas de control basadas en MPC que ilustran las ventajas del esquema propuesto.
