INVESTIGADORES
OROSCO Eugenio Conrado
congresos y reuniones científicas
Título:
CONTROL DE MANIPULADOR ROBÓTICO BASADO EN EL BIESPECTRO DE SEÑALES sEMG
Autor/es:
EUGENIO OROSCO; CARLOS SORIA; NATALIA LÓPEZ; FERNANDO DI SCIASCIO
Lugar:
Buenos Aires, Argentina.
Reunión:
Congreso; XXIIº Congreso Argentino de Control Automático; 2010
Institución organizadora:
COMISIONES ORGANIZADORA AADECA 2010
Resumen:
En este trabajo se estudian señales electromiográficas de superficie (sEMG) del miembro superior, para el control de un manipulador robótico mediante técnicas estadísticas de alto orden (HOS, high order statistics). Se utiliza el biespectro basado en el cumulante de tercer orden para parametrizar las señales sEMG, y posteriormente clasificar cinco estados mediante una red neuronal. Finalmente, se comanda un manipulador robótico basado en la clasificación y los parámetros extraídos de las señales, realizándose todo el proceso en tiempo real bajo sistema operativo QNX®.
