Navegación Autónoma en Entornos Agrícolas Basada en Fusión Sensorial

FRANCO PENIZZOTTO

Universidad Nacional de San Juan

Año: 2009 p. 189

978-987-05-8507-7

El presente trabajo de tesis se enmarca en el área de la robótica aplicada a la agricultura de precisión, más específicamente en el guiado autónomo de robots móviles en entornos agrícolas. Para ello, se proponen y desarrollan estrategias de localización del robot, basadas en distintos sensores y en fusiones de los mismos. Primeramente se realizan aportes respecto de la estrategias de navegación autónoma basada en sensado láser, para olivares, frutales y viñedos. Se contribuye en el aspecto de la ley de control, considerando las irregularidades del entorno y la robustez del sistema impuesta por la tarea. También se implementan herramientas de filtrado basadas en modelo, que permiten la disminución del ruido del sensado, provocado por el ambiente de trabajo. Posteriormente se incorpora el sensado basado en odometría, llegando a fusionarse la información de láser y del odómetro. La ley de control utilizada se extiende para vehículos de tipo uniciclo o car-like, considerando el modelo cinemático de dichos robots. Estos sistemas permiten la navegación en plantaciones agrícola done la estructura general corresponde a corredores paralelos limitados en sus laterales donde los rayos del sensor láser impáctan. Se propone e implementa un sistema prototipo de banderillero satelital basado en GPS, de código abierto, que otorga el potencial de incorporar cualquier aplicación que se valga de la posición absoluta de la maquinaria. Posteriormente, se presenta un sistema de control basado en fusión de GPS y Odometría, para realizar trayectorias definidas por el usuario, que ofrecen la incorporación de perfiles de velocidad y aceleración. Este sistema permite la navegación en campo abierto, de grandes extensiones.