INVESTIGADORES
CAPRARO FUENTES Flavio Andres
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de trayectoria para un robot movil basado en programación dinámica aproximada
Autor/es:
TOSETTI SANTIAGO; PATIÑO DANIEL; CAPRARO FLAVIO; GAMBIER ADRIAN
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; XXI Congreso Argentino de Control Automático; 2008
Institución organizadora:
Asociación Argentina de Control Automático
Resumen:
En este trabajo se presenta la implementacióon de un neurocontrolador
para un robot movil, que aproxima la solucion de control optimo usando
Programacion Dinamica. El controlador propuesto es un controlador
cinematico, basado en Programacion Dinamica Heuristica (Heuristic
Dynamic Programming), cuyo objetivo es reducir el error de control de
seguimiento de una trayectoria dada.El diseño de control se basa en
la iteracion entre una rutina de mejoramiento de la politica de control y
una rutina de determinacion aproximada de la funcion de valor. El
desempeño del controlador resultante se ensaya en un robot movil del
tipo uniciclo lo cual muestra la factibilidad practica de
implementacion. Los resultados obtenidos son comparados con otras
metodologicas de control optimo.
