Modelado de sensores de ultrasonido y su utilización en un localizador de Markov

DIEGO PUSCHINI; SANTIAGO ALVAREZ; FAVIO MASSON; OSVALDO AGAMENNONI

Congreso; III Jornadas Argentinas de Robótica - JAR04; 2004

En este trabajo se desarrolla un modelo probabilístico discreto para sensores de ultrasonido aplicados a la localización de móviles autónomos. El modelo se basa en experiencias de laboratorio y en principios físicos de funcionamiento. Se presentan los lineamientos básicos para estimar la posición por Markov y se proponen alternativas para reducir el requisito de cómputo. Se desarrolla un método de cálculo para una de las etapas del algoritmo que reduce notablemente los tiempos de ejecución.