Detección del terreno transitable con imágenes monoculares

MARCELO MOREYRA; FAVIO MASSON

Paraná

Conferencia; XIV Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control: RPIC 2011; 2011

Universidad Nacional de Entre Ríos

En este trabajo se presenta un algoritmo para la detección del terreno transitable utilizando secuencias de imágenes monoculares con aplicación a vehículos autónomos. Se utilizan filtros de Gabor para estimar la orientación dominante de la textura y un método de votación para el cálculo del punto de fuga. Luego se agrupan los pixeles en función de su apariencia y posición respecto a este punto y se clasifica cada uno de estos grupos mediante un modelo de mezcla de gaussianas. La metodología utilizada permite aprovechar los resultados obtenidos con la imagen anterior de la secuencia para disminuir los tiempos de cálculo. Se presentan resultados experimentales basados en imágenes reales con diferentes tipos de caminos y condiciones de tráfico que ilustran la efectividad del método propuesto